諧波傳動的組成：

　　①諧波發生器:它與輸入軸相聯，對柔輪的齒圈的變形起產生和控制的作用。它由一個橢圓形凸輪和一個薄壁的柔性軸承組成。柔性軸承在未裝入凸輪之前環是圓形的，裝上之后為橢圓形。

　　②柔輪:有薄壁杯形、薄壁圓筒形或平嵌式等多種。薄壁圓筒形柔輪的開口端部外面有齒圈，它隨波發生器的轉動而變形，筒底部分與輸出軸聯接。

　　③剛輪:它是一個剛性的內齒輪。雙波諧波傳動的剛輪通常比柔輪多二齒。諧波齒輪減速機多以剛輪固定，外部與箱體聯接。

　　兩個或多個單級諧波齒輪減速機串聯起來，可構成復式諧波齒輪減速器,其傳動比在106～107之間。波發生器、柔輪和剛輪的位置可以反轉，即剛輪在里邊，波發生器在最外面，這種傳動稱為外激式諧波齒輪傳動。除徑向諧波齒輪傳動之外，尚有行星式諧波齒輪傳動和端面諧波齒輪傳動。前者的傳動比為150～4000;后者的波發生器、柔輪和剛輪是沿軸向依次排列的，軸向尺寸很短。

　　諧波傳動的特點是：

　　①傳動比大，選擇范圍廣。單級諧波齒輪的傳動比一般為60～320,其中以80～200為最常用。雙級諧波減速機傳動比可在3000~60000之間；復波諧波減速機傳動比可在200~140000之間。

　　②傳遞扭矩的同時嚙合的齒數多,一般雙波傳動嚙合齒數可占總齒數的30%左右，而在普通齒輪傳動中，同時嚙合的齒數只有2~7%，三波傳動則更多。因此傳動輪之間的接觸為面接觸，而齒面上的比壓小，因而承載能力高。

　　③由諧波齒輪構成的減速機重量輕、體積小，傳動裝置含有的零件少。

　　④傳動平穩，噪聲小。

　　⑤傳動效率高。

　　⑥運動精度高，在起動或反轉時，輸出軸瞬時跟動，沒有空程，可實現零回差轉動。

　　⑦可構成密封傳動，因此可在高溫、高壓、高真空、有害氣體或原子能輻射的環境中傳遞運動。

　　⑧輸出軸和輸入軸位于同一軸心線上。

　　⑨維修方便，便于保養、檢查和更換零件。諧波齒輪減速機傳動可用于雷達的隨動系統、飛行器、機械手、假肢等，還可用于起重運輸、化工機械、印刷機械、電動工具中的減速裝置和儀器的微調機構上。