1、引言 近年來,隨著制造業的不斷進步,現代制造業對精密化、精確化、高速化、自動化發展的要求越來越高,傳統的運動控制器大部分采用8051系列的8位單片機,這種單片機雖然節省了開發周期,但缺乏靈活性,且運算能力有限,難以勝任高要求運作設備[ 1 ] .DSP的數據運算和處理功能十分強大,即使在很復雜的控制系統中,其采樣周期也可以取得很小,控制效果可以接近于連續系統. 把DSP與單片機各自優勢相結合將是高性能數控系統的發展趨勢. 本文針對數控系統的要求,開發了以TI公司的高性能浮點DSP和ATMEL公司的AT89C51為主控芯片的運動控制器. 它以嵌入式工業PC作為基本平臺,通過PCI接口與嵌入式工業PC協調并進行數據交換,并以DSP高速運動控制卡作細插補和伺服控制的核心,來對永磁同步電動機的運動進行控制,取得了良好的應用效果. 2、HANUC CNC2000 i系統 HANUC CNC2000 i系統控制框圖如圖1所示,系統主要包括嵌入式PC、操作面板、運動控制模塊、彩顯、輸入/輸出模塊、數控鍵盤、DNC模塊幾部分.為實現高速、高精確度曲面輪廓精加工,必須提高微段輪廓線的解釋執行能力和伺服驅動特性,為了保證零件程序的傳送、插補、加減速控制等的連續處理, CNC應具備足夠高的數據處理能力. 但普通的PC機在工業現場控制中,存在體積大、功耗高、可靠性差等缺點. 基于這種情況, 嵌入式工業微機———PCl04總線模塊應運而生. [align=center] 圖1 HANUC CNC2000i數控系統結構框圖[/align] 本系統的嵌入式PC采用Intel80486處理器,內置32M緩存,MS - DOS操作系統. 與傳統的工業PC相比,其32M緩存保證了數控系統加工時的快速性和精確性. 因為,在加工的時候,緩存內的數據段直接和后續的譯碼程序相關聯,所以緩存的容量越大,所存儲的程序越多,執行起來也越快,并且還能進行小線段插補,充分保證了加工的精確度. 與其相連的DNC模塊可通過RS232接口與上位機通信,使得整個系統具有良好的開放性.運動控制模塊是本系統的核心,它以智能功率模塊為開關器件,以TMSLF2407 +AT89C51為硬件控制核心,采用空間矢量控制方法. 它發出控制命令給伺服放大器,伺服放大器得到信號后發出指令控制交流永磁伺服電機,編碼器將實際工作情況通過伺服放大器返回給運動控制模塊,這種閉環控制模式充分保證了加工精確度. 通過正、負限位開關防止“飛車”、失控等危險事故發生. 交流伺服驅動系統的結構如圖2所示. [align=center] 圖2 交流伺服驅動系統結構圖[/align] TMSLF2407是用來實現電流環、速度環、SVP2WM信號發生、故障檢測、保護、信號處理及實時性比較高的矢量控制和閉環控制. 用單片機完成實時性要求比較低的管理任務,如I/O接口管理、鍵盤處理、顯示、串行通訊等. FPGA 用于AT89C51與DSP之間的數據交換. 且系統可支持模擬速度輸入、數字速度輸入、脈沖輸入及通過上位機進行控制等功能. 3、空間電壓矢量脈寬調制原理 在全數字控制的交流伺服驅動系統中,通常采用數字脈寬調制方法來代替傳統的模擬脈寬調制.而在眾多的脈寬調制技術中,空間電壓矢量是一種優化的PWM技術,能明顯減小逆變器輸出電流的諧波成分及電動機的諧波損耗,降低脈動轉矩,且其控制簡單,數字化實現方便,電壓利用率高,已有取代傳統SPWM的趨勢. 在本文中, Tk 和Tk+1分別為在逆變器相鄰兩個工作狀態Vsk和Vsk+1下的導通時間,表示為 在一個完整的調制周期Ts 內, 除了Tk 和Tk+1的導通時間外, 其余為0 狀態時間. 0 狀態時間T0 由兩個自由輪換狀態時間T7 和T8 用等式表示為 T0 =T7+T8 =Ts-Tk-Tk+1 （2） 由于0狀態存在于每一個區域內,一般發生在每個調制周期的開始和結束時, 總的0狀態時間一般分成兩個相同的0狀態時間,即 T7 = T8 =T0/2（3） 以便獲得對稱的空間矢量脈寬調制信號.依據式（ 1 ） ～ （ 3 ） 可得到對應電壓空間矢量 V＊Sref在0 <θ<π/3 扇區內雙邊空間矢量脈寬調制的逆變器開關信號,如圖3所示. 類似的方法可以計算出電壓參考信號V＊Sref在其他5區域內雙邊空間矢量脈寬調制的三相逆變器開關時間,如表1所示. [align=center] 圖5 數據處理模塊子程序框圖[/align] 5　實驗研究 伺服系統是數控裝置和機床的聯系環節,伺服系統的性能,在很大程度上決定了數控機床的性能. 本文在一臺HANUC CNC2000 i系統中進行了實驗研究, 給出了其中一軸的伺服性能波形圖。圖8和圖9給出了CNC2000 i系統的加工程序的X 軸交流伺服系統的性能波形, 5個通道分別為速度指令n （單位: r /min） , 反饋速度n （單位: r /min） ,轉矩圖形誤差e （% ） ,零偏差U （單位: V） ,定位完成信號S （單位:V） .從實測波形圖中可以看出,該伺服系統具有良好的位置跟蹤性和準確的定位控制精確度. [align=center] 圖6 總線控制模塊流程圖[/align] [align=center] 圖7 參數管理模塊流程圖[/align] [align=center] [/align] 6　結　語 由于采用單片機與DSP配合,系統的運算和實時處理的能力大大增強,可以適應多坐標軸、高速度、高精確度的數控系統,實現單處理器系統難以實現的功能. 與由單處理器完成所有任務的情況相比,該方法允許較短的插補周期,實現更高的進給和伺服控制精確度. 并經實驗證明該伺服運動控制器反向速度快、定位時間短、轉矩恒定,具有良好的線性調速特性及動態性能。